La Agenda21 comienza en Manzanares tras aprobarse en el Pleno por unanimidad la adhesión a la Carta de Aalborg y a la Red de Ciudades y Pueblos Sostenibles de Castilla-La Mancha el 22 de febrero de 2005. Posteriormente una empresa especializada realizó un diagnóstico sobre la situación de Manzanares en cuanto a desarrollo sostenible.

En el verano del 2008 se convocó a las asociaciones y ciudadanos/as de Manzanares para explicar qué era la Agenda 21 y comenzar a revisar ese diagnóstico. Desde entonces se han venido celebrando reuniones por parte del Foro Ciudadano surgido de las primeras convocatorias; en esas reuniones se han ido priorizando las propuestas que aparecían en el diagnóstico inicial.

El 30 de junio del 2009 fue aprobado el Reglamento del Consejo Local de Sostenibilidad, al que se presentó el borrador del Plan de Acción Local. El 24 de noviembre del 2009 el Pleno del Ayuntamiento nombró a los siete consejeros que formarán el Consejo, dos de ellos del Foro Ciudadano de la Agenda21.

El 4 de marzo del 2010 comenzaron las reuniones del Consejo Local de Sostenibilidad para debatir el Plan de Acción Local.

El 4 de noviembre del 2010 quedó aprobado casi en su totalidad y listo para ser presentado al Pleno Municipal para su debate, aprobación y puesta en marcha.

El 22 de febrero del 2011 fue aprobado por el Pleno Municipal por 15 votos a favor y 2 en contra.